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The interrogative pronouns introduce questions. These are:

(Los pronombres interrogativos introducen preguntas. Éstos son:)

Which is used with more specific reference than what; it refers to specific things on the question.

What color do you prefer? (¿Qué color prefieres? Es una pregunta más general)

Which color do you prefer? (¿Qué/Cuál de estos colores prefieres? Es una pregunta más específica, sobre algo más concreto, normalemente a elegir entre varias opciones o posibilidades)
The interrogative pronouns also act as Determiners. Then they are called interrogative adjectives (Los pronombres interrogativos también puede actuar como determinantes. Entonces se les conoce también como adjetivos interrogativos):

He knows where is his car (Él sabe dónde está su coche)

She doesn’t matter which bed you choose. (A ella no le importa qué cama escojas)

The interrogative pronouns introduce noun clauses in the same way the relative pronouns do, and like these, the interrogative pronouns play a subject role in the clauses they introduce (Los pronombres interrogativos introducen grupos nominales al igual que los pronombres relativos, y del mismo modo que éstos, desempeñan el papel de sujeto en las frases que introducen):

I know who is your sister (Yo sé quién es tu hermana)